Aká je história kladiek?

Najstaršie zobrazenie kladky sa objavuje na asýrskom reliéfe z ôsmeho storočia pred Kristom. Tento reliéf zobrazuje veľmi jednoduchú kladku, ktorá môže zmeniť iba smer pôsobenia sily. Jeho hlavným účelom je uľahčiť použitie sily a neposkytuje žiadne mechanické výhody. V Číne sa kresba kladkových zariadení prvýkrát objavila na portrétnych tehlách a formách keramiky v dynastii Han. V „Mo Jing“ sa vedú aj diskusie o kladkách.
Starí Gréci klasifikovali kladky ako jednoduché stroje. Už v roku 400 pred Kristom už starí Gréci vedeli používať zložené kladky. Okolo roku 330 pred Kristom venoval Aristoteles osemnástu otázku vo svojej knihe „Mechanické problémy“ štúdiu systému „komplexnej kladky“. Archimedes prispel veľa o jednoduchých strojoch. Vedomosti, podrobne vysvetliť kinematickú teóriu kladiek. Hovorí sa, že Archimedes kedysi používal len zloženú kladku na ťahanie veľkej námornej lode naplnenej nákladom a pasažiermi. V prvom storočí nášho letopočtu Hero of Alexandria analyzoval a napísal teóriu o zložených kladkách, čím dokázal zaťaženie a pôsobenie sily. Pomer sa rovná počtu lanových segmentov nesúcich zaťaženie, to znamená "princíp kladky".
V roku 1608 holandský fyzik Simon Steffen vo svojej knihe „Mathematical Collection“ (Mathematical Collection) ukázal, že pomer dĺžky dráhy pohybu medzi silou vyvíjanou systémom kladky a zaťažením sa rovná pomeru medzi aplikovaným silu a zaťaženie. Inverzný pomer. Toto je základný princíp virtuálnej práce.
V roku 1788 francúzsky fyzik Joseph Lagrange použil princíp kladky na odvodenie princípu virtuálnej práce vo svojom majstrovskom diele „Mécanique analytique“, čím odštartoval Lagrangovu mechaniku.